一九九六年，政府將大埔瞭望台上址供給愛滋寧養服務協會使用。提供愛滋病患者住宿的善終服務在一九九七年六月正式投入服務，直到二零零零年六月，本會於九龍開設復康中心，結束善終服務。

大埔瞭望台是亞洲首間二十四小時運作的醫療中心，提供住院、日間診療及關顧服務予臨終的愛滋病患者，並有不同設施容許有需要的親人留院陪伴。瞭望台亦提供物理治療及輔導服務予患者，幫助他們保持健康的體格及心理。這些服務均由特別受訓的醫生、護士及社工執行。他們與本地的醫療機構，例如衞生署愛滋病小組及伊利沙伯醫院等緊密聯繫，務求能提供綜合性的治療服務。此外，瞭望台也提供教育及訓練予從事愛滋病服務工作的人員。

瞭望台開辦初期，接收不少因家庭成員無法接納而被迫無家可歸的愛滋病患者，他們無法負擔高額的保險金到海外治療，減低了他們的生存機會。期間，入住瞭望台的七十三位患者中有兩位不幸去世，瞭望台的涼台頓成為會友的寧靜聖堂。由於高效抗反轉錄病毒療法（俗稱HAART雞尾酒療法）的出現使患者的壽命延長，愛滋病的治療方法明顯躍進，善終服務的需求急切下降，使原來的擴展計劃擱置，加上公共醫療的便利，因此，瞭望台的服務焦點亦從醫療服務轉向家居護士服務及輔導為主，變成患者的中途站，協助他們重建自信及融入社會。

因為與公立醫院的住院服務有重疊，在瞭望台運作第三年後，政府結束資助。由於缺乏資金維持運作，加上新界位置偏遠，對使用新療法的會友要過一些較為平常的家庭生活是不適用。愛滋寧養服務協會於二千年二月決定關閉瞭望台，成功地將當時最後兩名患者轉介到其他醫療中心後，在二千年五月底正式結束。雖然瞭望台運作了很短日子，但其提倡在現有醫療架構中引進善終服務，對於醫療發展及正視病患者的需要方面，起著深遠的影響。